Studiare

In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.

Piano Didattico

A.A. 2023/2024 A.A. 2022/2023 A.A. 2021/2022 A.A. 2020/2021

Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.

1° Anno

InsegnamentiCreditiTAFSSD
9
B
ING-INF/05
9
B
ING-INF/05
9
B
ING-INF/04
9
C
ING-IND/13 ,ING-IND/35
Compulsory courses for Embedded & IoT Systems
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/05
Compulsory courses for Robotics systems
6
B/C
INF/01
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Smart systems &data analytics
6
B/C
INF/01 ,ING-INF/06
6
B/C
ING-INF/05

2° Anno  Attivato nell'A.A. 2021/2022

InsegnamentiCreditiTAFSSD
Compulsory courses for Embedded & IoT Systems
6
B/C
INF/01
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Robotics systems
6
B/C
ING-INF/04
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Smart systems &data analytics
6
B/C
ING-INF/05
6
B/C
ING-INF/05
Final exam
24
E
-
InsegnamentiCreditiTAFSSD
9
B
ING-INF/05
9
B
ING-INF/05
9
B
ING-INF/04
9
C
ING-IND/13 ,ING-IND/35
Compulsory courses for Embedded & IoT Systems
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/05
Compulsory courses for Robotics systems
6
B/C
INF/01
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Smart systems &data analytics
6
B/C
INF/01 ,ING-INF/06
6
B/C
ING-INF/05
Attivato nell'A.A. 2021/2022
InsegnamentiCreditiTAFSSD
Compulsory courses for Embedded & IoT Systems
6
B/C
INF/01
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Robotics systems
6
B/C
ING-INF/04
6
B/C
ING-INF/05
Compulsory courses for Smart systems &data analytics
6
B/C
ING-INF/05
6
B/C
ING-INF/05
Final exam
24
E
-
Insegnamenti Crediti TAF SSD
Tra gli anni: 1°- 2°
3 courses to be chosen among the following
6
C
INF/01
6
C
INF/01
6
C
INF/01
6
C
INF/01
6
C
ING-INF/01
6
C
ING-IND/16
6
C
INF/01
6
C
SECS-P/10
6
C
INF/01 ,ING-IND/34
6
C
INF/01
6
C
INF/01
6
C
INF/01
Tra gli anni: 1°- 2°
12
D
-
Tra gli anni: 1°- 2°
Other activities
3
F
-
Tra gli anni: 1°- 2°
Training
3
F
-

Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)

TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.

A Attività di base
B Attività caratterizzanti
C Attività formative affini o integrative
D Attività a scelta dello studente
E Prova finale
F Altre attività formative
S Stage e tirocini presso imprese, enti pubblici o privati, ordini professionali

Physical human-robot interaction  (2021/2022)

Codice insegnamento

4S009007

Docenti

Riccardo Muradore, Andrea Calanca

Coordinatore

Riccardo Muradore

Crediti

6

Lingua di erogazione

Inglese en

Settore Scientifico Disciplinare (SSD)

ING-INF/05 - SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI

Periodo

Primo semestre dal 4 ott 2021 al 28 gen 2022.

Orario Lezioni MoodleMoodle Seminari 0

Obiettivi formativi

Il corso mira a fornire le seguenti conoscenze: basi teoriche per il controllo dell’interazione fisica dei robot con l’ambiente e con persone (e.g. teoria della teleoperazione e controllo di forza), con particolare riferimento alla progettazione di architetture di controllo in grado di garantire la stabilità anche in presenza di incertezze e ritardi di comunicazione.

Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere le seguenti capacità di applicare le conoscenze acquisite: analizzare le caratteristiche tecniche e le proprietà strutturali di un sistema di controllo d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente; costruire il modello matematico di un sistema d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente; progettare una architettura di controllo d'interazione con l’ambiente per garantire la stabilità, le prestazioni e la sicurezza; implementare l’architettura di controllo in ambienti di simulazione (e.g. Matlab/Simulink) e in sistemi operativi dedicati alla robotica (e.g. ROS).

Lo studente dovrà inoltre possedere la capacità di definire le specifiche tecniche per un sistema di controllo dell'interazione fisica e la capacità di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo.

Lo studente dovrà essere in grado di confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare architetture di controllo avanzate per sistemi di interazione fisica uomo-robot complessi.

Lo studente dovrà mostrare capacità di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di architetture basate su metodi non lineari e adattativi.

Programma

Argomenti che verranno trattati durante le lezioni teoriche:
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
- interazione operatore-robot
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni di laboratorio
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione degli algoritmi di teloperazione in ROS/Matlab-Simulink

Modalità d'esame

L'esame consisterà in un progetto sugli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su ROS (e/o Matlab/Simulink) alcuni algoritmi di teleoperazione, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.

Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema di teleoperazione bilatera e dell'interazione uomo-robot,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere il problema assegnato.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.

Le/gli studentesse/studenti con disabilità o disturbi specifici di apprendimento (DSA), che intendano richiedere l'adattamento della prova d'esame, devono seguire le indicazioni riportate QUI