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In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.

Piano Didattico

A.A. 2024/2025

Queste informazioni sono destinate esclusivamente agli studenti e alle studentesse già iscritti a questo corso.
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Laurea magistrale in Computer Engineering for intelligent Systems - Immatricolazione dal 2025/2026

Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.

CURRICULUM TIPO:

1° Anno 

InsegnamentiCreditiTAFSSD
6
B
ING-INF/05
12
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/04
12
C
ING-INF/06

2° Anno   Attivato nell'A.A. 2025/2026

InsegnamentiCreditiTAFSSD
3 modules among the following 
(A.A. 2025/2026 Internet of medical things not activated)
6
C
ING-INF/06
6
C
INF/01
6
C
INF/01 ,MED/50
6
C
MAT/07
6
C
ING-INF/04 ,MED/50
6
C
ING-INF/06 ,MED/37
24
E
-
Attivato nell'A.A. 2025/2026
InsegnamentiCreditiTAFSSD
3 modules among the following 
(A.A. 2025/2026 Internet of medical things not activated)
6
C
ING-INF/06
6
C
INF/01
6
C
INF/01 ,MED/50
6
C
MAT/07
6
C
ING-INF/04 ,MED/50
6
C
ING-INF/06 ,MED/37
24
E
-
Insegnamenti Crediti TAF SSD
Tra gli anni: 1°- 2°
4 modules among the following:
- 1st year: Advanced visual computing and 3d modeling, Computer vision, Embedded & IoT systems design, Embedded operating systems, Robotics 
- 2nd year: Advanced control systems
6
B
ING-INF/04
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/05
6
B
ING-INF/04
Tra gli anni: 1°- 2°
12
D
-
Tra gli anni: 1°- 2°
Further activities
6
F
-

Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)

TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.

A Attività di base
B Attività caratterizzanti
C Attività formative affini o integrative
D Attività a scelta dello studente
E Prova finale
F Altre attività formative
S Stage e tirocini presso imprese, enti pubblici o privati, ordini professionali

Robotics  (2024/2025)

Codice insegnamento

4S009006

Docente

Andrea Calanca

Coordinatore

Andrea Calanca

Crediti

6

Lingua di erogazione

Inglese en

Settore Scientifico Disciplinare (SSD)

ING-INF/04 - AUTOMATICA

Periodo

I semestre dal 1 ott 2024 al 31 gen 2025.

Corsi Singoli

Autorizzato

Orario Lezioni MoodleMoodle Seminari 0

Obiettivi di apprendimento

Nel corso verranno forniti gli strumenti per la programmazione di sistemi robotici complessi con particolare riferimento alla percezione, alla pianificazione e al controllo, mediante un approccio che unifica aspetti teorici e pratici. Lo studente dovrà dimostrare di avere la capacità di comprendere: la cinematica diretta e inversa di un manipolatore robotico; la cinematica differenziale, la progettazione di controllori nello spazio dei giusti e operativo.

Prerequisiti e nozioni di base

Fisica (Meccanica Newtoniana), Algebra, Controlli Automatici

Programma

- Cinematica diretta di un manipolatore: cinematica del corpo rigido, legge di Poisson, proprietà delle matrici di rotazione, trasformazioni omogenee, calcolo della cinematica tramite convenzione DH
- Cinematica differenziale: Jacobiano analitico, esistenza, unicità e proprietà del vettore velocità angolare, propagazione delle velocità, Jacobiano geometrico, applicazioni nella inversione cinematica, nel calcolo delle singolarità e nel calcolo delle forze statiche
- Cinematica inversa di un manipolatore: cinematica inversa intuitiva, cinematica inversa di strutture con polso sferico, algoritmi iterativi per la cinematica inversa basati su Jacobiano analitico o geometrico
- Gestione della ridondanza cinematica: strutture cinematiche ridondanti, cinematica inversa di strutture ridondanti sfruttando Jacobiano geometrico e principi di ottimalità.
- Controllo di un robot nello spazio dei giunti: modellazione di attuatori elettrici per robot, schemi classici ed avanzati di controllo di moto a singolo giunto, controllo in cascata, controllo in feed-forward.
- Controllo di un robot nello spazio cartesiano: schemi per controllo del moto e dell’orientamento nello spazio cartesiano

Modalità didattiche

Il corso viene svolto in circa 48 ore di lezione frontale in presenza in cui verranno introdotti i concetti teorici fondamentali, svolti esercizi, svolte esercitazioni in matlab, e stimolata la discussione con gli studenti.

Modalità di verifica dell'apprendimento

L'esame consisterà in
Parte 1. svolgimento di esercizi alla lavagna o su carta
Parte 2. interrogazione orale su argomenti teorici

Le/gli studentesse/studenti con disabilità o disturbi specifici di apprendimento (DSA), che intendano richiedere l'adattamento della prova d'esame, devono seguire le indicazioni riportate QUI

Criteri di valutazione

Il voto espresso in trentesimi sarà calcolato come media pesata delle valutazioni relative alle parti 1 e 2.

Criteri di composizione del voto finale

Il corso è offerto come modulo singolo.

Lingua dell'esame

English