Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Piano Didattico
Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.
1° Anno
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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2° Anno Attivato nell'A.A. 2015/2016
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Tre insegnamenti a scelta
Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)
TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.
Robotica avanzata (2015/2016)
Codice insegnamento
4S003739
Docenti
Coordinatore
Crediti
6
Lingua di erogazione
Italiano
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
INF/01 - INFORMATICA
Periodo
II semestre dal 1 mar 2016 al 10 giu 2016.
Sede
VERONA
Obiettivi formativi
L'obbiettivo del corso e' quello di fornire agli studenti dei concetti avanzati di robotica e di teleoperazione. Le lezioni saranno tenute in forma seminariale, facilitando il dialogo e la partecipazione degli studenti.
Programma
Alcuni dei concetti avanzati che verranno trattati sono:
- dinamica dei manipolatori e algoritmi di modellazione
- controllo del moto (PD indipendente, PD+ compensazione gravita')
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passivita'
- schemi avanzati di teleoperazione (ibrido, passivita')
- compensazione del ritardo di comunicazione
- algoritmi di pianificazione del moto
- utilizzo di strumenti di simulazione numerica in robotica
Modalità d'esame
L'esame consistera' in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso.
Materiale e documenti
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Bode diagrams (zip, it, 353 KB, 5/9/16)
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Chopra Spong Lozano algorithm (zip, it, 920 KB, 5/23/16)
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DC motor (zip, it, 2456 KB, 5/9/16)
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Filtering (zip, it, 714 KB, 5/9/16)
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Franken et al algorithm (zip, it, 1649 KB, 6/7/16)
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Introduction (zip, it, 3286 KB, 5/9/16)
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Lee_Huang algorithm (zip, it, 1331 KB, 6/7/16)
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Lee Spong algorithm (zip, it, 1091 KB, 5/9/16)
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Niemeyer Slotine algorithm (zip, it, 973 KB, 5/9/16)
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Nyquist diagrams (zip, it, 482 KB, 5/9/16)
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Passivity (zip, it, 795 KB, 5/9/16)
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PID controllers (zip, it, 945 KB, 5/9/16)
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Ryu Artigas Preusche algorithm (zip, it, 1200 KB, 5/23/16)
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Teleoperation without delays (zip, it, 816 KB, 5/9/16)