Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Tipologia di Attività formativa D e F
Nella scelta delle attività di tipo D, gli studenti dovranno tener presente che in sede di approvazione si terrà conto della coerenza delle loro scelte con il progetto formativo del loro piano di studio e dell'adeguatezza delle motivazioni eventualmente fornite.
| anni | Insegnamenti | TAF | Docente |
|---|---|---|---|
| 1° 2° | Linguaggio Programmazione Matlab-Simulink | D |
Bogdan Mihai Maris
(Coordinatore)
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| anni | Insegnamenti | TAF | Docente |
|---|---|---|---|
| 1° 2° | Introduzione alla stampa 3D | D |
Franco Fummi
(Coordinatore)
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| 1° 2° | Linguaggio programmazione Python | D |
Vittoria Cozza
(Coordinatore)
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| 1° 2° | Progettazione di componenti hardware su FPGA | D |
Franco Fummi
(Coordinatore)
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| 1° 2° | Prototipizzazione con Arduino | D |
Franco Fummi
(Coordinatore)
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| 1° 2° | Tutela dei beni immateriali (SW e invenzione) tra diritto industriale e diritto d’autore | D |
Roberto Giacobazzi
(Coordinatore)
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| anni | Insegnamenti | TAF | Docente |
|---|---|---|---|
| 1° 2° | Lab.: The fashion lab (1 cfu) | D |
Maria Caterina Baruffi
(Coordinatore)
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| 1° 2° | Minicorso Blockchain | D |
Nicola Fausto Spoto
(Coordinatore)
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Advanced control systems (2020/2021)
Codice insegnamento
4S009008
Docente
Coordinatore
Crediti
6
Lingua di erogazione
Inglese
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
ING-INF/04 - AUTOMATICA
Periodo
I semestre dal 1 ott 2020 al 29 gen 2021.
Obiettivi formativi
Il corso mira a fornire le seguenti conoscenze: strumenti teorici e pratici per modellare, analizzare e controllare un sistema dinamico complesso usando le tecniche più moderne basate sulla teoria dei sistemi non lineari e sull’ottimizzazione.
Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere le seguenti capacità di applicare le conoscenze acquisite:
- modellare e analizzare un sistema dinamico anche non lineare;
- capacità di progettare controllori e osservatori (lineari e/o nonlineari) basati su principi di ottimalità;
- capacità di modellare un sistema dinamico non lineare complesso e di analizzarne le proprietà;
- capacità di progettare un controllore basato sulla risoluzione di un problema di controllo ottimo e/o sfruttando la teoria della passività;
- capacità di affrontare problemi di stima e di identificazione parametrica; capacità di sintetizzare un controllore per sistemi meccatronici complessi, eventualmente non lineari e/o tempo-varianti;
- capacità di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito dei sistemi di controllo avanzati.
Lo studente dovrà avere inoltre capacità di definire le specifiche tecniche per progettare un controllore avanzato per sistemi dinamici complessi descritti da equazioni differenziali o alle differenze.
Lo studente dovrà essere in grado di confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare controllori avanzati per sistemi meccatronici complessi.
Lo studente dovrà mostrare capacità di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di controllori lineari e non lineari.
Programma
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni teoriche:
- costruzione del modello dinamico dei manipolatori robotici
- controllo del moto
- controllo di forza (forza, impedenza)
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni di laboratorio
- implementazione del modello dinamico di un robot a 6 gradi di libertà
- Implementazione di architetture per il controllo del moto
- Implementazione di architetture per il controllo di forza
| Autore | Titolo | Casa editrice | Anno | ISBN | Note |
|---|---|---|---|---|---|
| B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo | Robotics: Modelling, Planning and Control | Springer | 2009 |
Modalità d'esame
L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su Matlab/Simulink (e/o ROS) il progetto, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.
Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema avanzato di controllo,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere il problema assegnato.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.
