Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Calendario accademico
Il calendario accademico riporta le scadenze, gli adempimenti e i periodi rilevanti per la componente studentesca, personale docente e personale dell'Università. Sono inoltre indicate le festività e le chiusure ufficiali dell'Ateneo.
L’anno accademico inizia il 1° ottobre e termina il 30 settembre dell'anno successivo.
Calendario didattico
Il calendario didattico indica i periodi di svolgimento delle attività formative, di sessioni d'esami, di laurea e di chiusura per le festività.
| Periodo | Dal | Al |
|---|---|---|
| I semestre | 1-ott-2018 | 31-gen-2019 |
| II semestre | 4-mar-2019 | 14-giu-2019 |
| Sessione | Dal | Al |
|---|---|---|
| Sessione invernale d'esame | 1-feb-2019 | 28-feb-2019 |
| Sessione estiva d'esame | 17-giu-2019 | 31-lug-2019 |
| Sessione autunnale d'esame | 2-set-2019 | 30-set-2019 |
| Sessione | Dal | Al |
|---|---|---|
| Sessione Estiva | 18-lug-2019 | 18-lug-2019 |
| Sessione Autunnale | 17-ott-2019 | 17-ott-2019 |
| Sessione Invernale | 18-mar-2020 | 18-mar-2020 |
| Periodo | Dal | Al |
|---|---|---|
| Sospensione dell'attività didattica | 2-nov-2018 | 3-nov-2018 |
| Vacanze di Natale | 24-dic-2018 | 6-gen-2019 |
| Vacanze di Pasqua | 19-apr-2019 | 28-apr-2019 |
| Festa del Santo Patrono | 21-mag-2019 | 21-mag-2019 |
| Vacanze estive | 5-ago-2019 | 18-ago-2019 |
Calendario esami
Gli appelli d'esame sono gestiti dalla Unità Operativa Didattica e Studenti Scienze e Ingegneria.
Per consultazione e iscrizione agli appelli d'esame visita il sistema ESSE3.
Per problemi inerenti allo smarrimento della password di accesso ai servizi on-line si prega di rivolgersi al supporto informatico della Scuola o al servizio recupero credenziali
Per dubbi o domande leggi le risposte alle domande più frequenti F.A.Q. Iscrizione Esami
Docenti
Piano Didattico
Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
|---|
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
|---|
1° Anno
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
|---|
2° Anno
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
|---|
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
|---|
Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)
TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.
Interazione fisica con i robot (2018/2019)
Codice insegnamento
4S007197
Crediti
6
Coordinatore
Offerto anche nei corsi
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
INF/01 - INFORMATICA
Lingua di erogazione
Italiano
L'insegnamento è organizzato come segue:
Teoria
Laboratorio
Obiettivi formativi
Il corso si propone di fornire le basi teoriche dei sistemi di teleoperazione e dell'interazione fisica con l'ambiente, con particolare riferimento alla progettazione di architetture di controllo in grado di garantire la stabilità di tali sistemi anche in presenza di incertezze e ritardi di comunicazione.
Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere acquisito le conoscenze per analizzare le caratteristiche tecniche e le proprietà strutturali di un sistema di controllo d'interazione diretta o tele-operata con l'ambiente.
Queste conoscenze consentiranno allo studente di: i) contruire il modello matematico di un sistema di teleoperazione; ii) costruire il modello matematico dell'interazione fisica uomo robot, iii) progettare una architettura di controllo per garantire la stabilità; iv) implementare la struttura di controllo in Matlab/Simulink e/o in ROS (Robot Operating System).
Alla fine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di definire le specifiche tecniche per un sistema di controllo dell'interazione fisica e di teleoperazione bilaterale e conseguentemente di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo.
Inoltre sarà in grado di: i) confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare architetture di controllo avanzate per sistemi di interazione fisica e di teleoperazione complessi; ii) di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di architetture basate su metodi stocastici e non lineari.
Programma
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni teoriche:
- modello dinamico dei manipolatori robotici
- controllo del moto (PID)
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni di laboratorio
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione degli algoritmi di teloperazione in ROS/Matlab-Simulink
MATERIALE DIDATTICO: durante il corso verranno fornite dispense, slide e riferimenti di articoli scientifici.
Modalità d'esame
L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su ROS (e/o Matlab/Simulink) un algoritmo di teleoperazione, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.
Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema di teleoperazione bilatera,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere il problema assegnato.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.
Materiale Didattico
-
Chapter Bode Diagram
(it, 353 KB, 31/03/19)
-
Chapter Nyquist
(it, 482 KB, 15/04/19)
-
Chapter PID
(it, 244 KB, 31/03/19)
-
Chapter Specifications
(it, 329 KB, 31/03/19)
-
Chopra-Spong-Lozano Algorithm
(it, 544 KB, 11/05/19)
-
Dati Banchetto teleoperazione
(it, 2248 KB, 08/04/19)
-
DC motors
(it, 2149 KB, 25/03/19)
-
Franken et Al Algortihm
(it, 1281 KB, 26/05/19)
-
Intro Teleoperation Part I
(it, 2578 KB, 06/03/19)
-
Intro Teleoperation Part II
(it, 1224 KB, 06/03/19)
-
Lee-Huang Algortihm
(it, 961 KB, 26/05/19)
-
Lee-Spong Algorithm
(it, 725 KB, 11/05/19)
-
Niemeyer-Slotine Algorithm
(it, 641 KB, 29/04/19)
-
Passivity
(it, 390 KB, 15/04/19)
-
PID controllers
(it, 566 KB, 11/05/19)
-
Ryu-Artigas-Preusche Algorithm
(it, 831 KB, 11/05/19)
-
Statistical filtering
(it, 333 KB, 08/04/19)
-
Teleoperation without comm. delay
(it, 464 KB, 31/03/19)
Tipologia di Attività formativa D e F
Insegnamenti non ancora inseriti
Prospettive
Avvisi degli insegnamenti e del corso di studio
Per la comunità studentesca
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Prova Finale
Alla tesi di laurea sono dedicati 24 CFU, per un lavoro che non deve superare i 4-5 mesi a tempo pieno per la/o studentessa/studente.
Scopo della Tesi di Laurea
La Tesi di Laurea costituisce un importante ed imprescindibile passo nella formazione della/del futura/o laureata/o Magistrale in Ingegneria e Scienze Informatiche. Scopo della tesi è quello di sviluppare uno studio quanto più originale che può culminare con un progetto applicativo o un risultato teorico connesso a specifici problemi di natura progettuale o una rassegna critica sullo stato dell'arte in un determinato ambito di studio. Su proposta della/del relatrice/relatore, può essere compilato e discusso in lingua straniera. Nel corso dello svolgimento della Tesi il laureando dovrà, sotto la guida della relatrice/relatore ed eventuali correlatrici/correlatori, affrontare lo studio e l'approfondimento degli argomenti scelti, ma anche acquisire capacità di sintesi e applicazione creativa delle conoscenze acquisite. Il contenuto della Tesi deve essere inerente a tematiche dell'ingegneria e delle Scienze Informatiche o discipline strettamente correlate. La Tesi consiste nella presentazione in forma scritta di attività che possono essere articolate come:
i) progettazione e sviluppo di applicazioni o sistemi;
ii) analisi critica di contributi tratti dalla letteratura scientifica;
iii) contributi originali di ricerca.
La Tesi può essere redatta sia in lingua inglese che in lingua italiana, e può essere discussa sia in inglese che in italiano, anche mediante l'ausilio di supporti multimediali quali slide, filmati, immagini e suoni. Nel caso di tesi redatta in lingua italiana alla medesima dovrà essere aggiunto un breve riassunto in lingua inglese.
Modalità di svolgimento e valutazione
Ogni Tesi di Laurea può essere interna o esterna a seconda che sia svolta presso l'Università di Verona o in collaborazione con altro ente, rispettivamente. Ogni Tesi prevede una/un relatrice/relatore eventualmente affiancata/o da una/uno o più correlatrici/correlatori e una/un controrelatrice/controrelatore. La/il controrelatrice/controrelatore è nominata/o dal Collegio Didattico di Informatica almeno 20 giorni prima della discussione della Tesi, verificata l'ammissibilità della/o studentessa/studente a sostenere l’esame di Laurea Magistrale. Per quanto riguarda gli aspetti giuridici (e.g., proprietà intellettuale dei risultati) legati alla Tesi e ai risultati ivi contenuti si rimanda alla legislazione vigente in materia ed ai Regolamenti di Ateneo.
Valutazione delle Tesi
I criteri su cui sono chiamati ad esprimersi relatore ed eventuali correlatori e controrelatore sono i seguenti:
1. livello di approfondimento del lavoro svolto, in relazione allo stato dell'arte dei settori disciplinari di pertinenza informatica;
2. avanzamento conoscitivo o tecnologico apportato dalla Tesi;
3. impegno critico espresso dalla/dal laureanda/o;
4. impegno sperimentale e/o di sviluppo formale espresso dal laureando;
5. autonomia di lavoro espressa dalla/dal laureanda/o;
6. significatività delle metodologie impiegate;
7. accuratezza dello svolgimento e della scrittura;
8. la/il controrelatrice/controrelatore non è chiamata/o ad esprimersi sul punto 5.
Voto di Laurea
Il voto di Laurea (espresso in 110mi) è un valore intero compreso tra 66/110 e 110/110 e viene formato dalla somma, arrotondata al numero intero più vicino (e.g., 93.50 diventa 94, 86.49 diventa 86), dei seguenti addendi:
1. media pesata sui crediti e rapportata a 110 dei voti conseguiti negli esami di profitto;
2. valutazione del colloquio di Laurea e della Tesi secondo le seguenti modalità:
a. attribuzione di un coefficiente compreso tra 0 e 1 (frazionario con una cifra decimale) per ciascuno dei punti 1-7 elencati sopra;
b. attribuzione di un coefficiente compreso tra 0 e 1 (frazionario con una cifra decimale) per la qualità della presentazione;
c. somma dei coefficienti attribuiti ai punti a e b.
La presenza di eventuali lodi ottenute negli esami sostenuti, la partecipazione a stage ufficialmente riconosciuti dal Collegio Didattico di Informatica, il superamento di esami in soprannumero ed il raggiungimento della Laurea in tempi contenuti rispetto alla durata legale del corso degli studi possono essere utilizzati dalla Commissione di Laurea per attribuire un ulteriore incremento di un punto.
Qualora la somma ottenuta raggiunga 110/110, la Commissione può decidere l'attribuzione della lode. La lode viene proposta e discussa dalla Commissione, senza l'adozione di particolari meccanismi di calcolo automatico. In base alle norme vigenti, la lode viene attribuita solo se il parere è unanime.
Tesi esterne
Una Tesi esterna viene svolta in collaborazione con un ente diverso dall'Università di Verona. In tal caso, la/il laureanda/o dovrà preventivamente concordare il tema della Tesi con una/un relatrice/relatore dell'Ateneo. Inoltre, è previsto almeno una/un correlatrice/correlatore appartenente all'ente esterno, quale riferimento immediato per la/o studentessa/studente nel corso dello svolgimento dell’attività di Tesi. Relatrice/relatore e correlatrici/correlatori devono essere indicate/i nella domanda di assegnazione Tesi. Le modalità assicurative della permanenza della/o studentessa/studente presso l'Ente esterno sono regolate dalle norme vigenti presso l'Università di Verona. Se la Tesi si configura come un periodo di formazione presso tale ente, allora è necessario stipulare una convenzione tra l'Università e detto ente. I risultati contenuti nella Tesi sono patrimonio in comunione di tutte le persone ed enti coinvolti. In particolare, i contenuti ed i risultati della Tesi sono da considerarsi pubblici. Per tutto quanto riguarda aspetti non strettamente scientifici (e.g. convenzioni, assicurazioni) ci si rifà alla delibera del SA. del 12 gennaio 1999
Relatrice/relatore,correlatrici/correlatori,controrelatrici/controrelatori
La Tesi di Laurea viene presentata da una/un relatrice/relatore docente di ruolo del Dipartimento di Informatica o inquadrato nei SSD ING-INF/05 e INF/01. Oltre a coloro che hanno i requisiti indicati rispetto al ruolo di relatrice/relatore (come indicato sopra), possono svolgere il ruolo di correlatrici/correlatori anche ricercatrici/ricercatori operanti in istituti di ricerca extrauniversitari assegnisti di ricerca, titolari di borsa di studio post-dottorato, dottorandi di ricerca, personale tecnico del Dipartimento, cultrici/cultori della materia nominate/i da un Ateneo italiano ed ancora in vigore, referenti aziendali esperte/i nel settore considerato nella Tesi. Può essere nominata/o controrelatrice/controrelatore qualunque docente professoressa/professore o ricercatrice/ricercatore del Dipartimento di Informatica dell'Università degli Studi di Verona, che risulti particolarmente competente nell'ambito specifico di studio della Tesi.
Elenco delle proposte di tesi e stage
Modalità di frequenza
Come riportato al punto 25 del Regolamento Didattico per l'A.A. 2021/2022, la frequenza al corso di studio non è obbligatoria.Per le modalità di erogazione della didattica, si rimanda alle informazioni in costante aggiornamento dell'Unità di Crisi.
Gestione carriere
Ulteriori servizi
I servizi e le attività di orientamento sono pensati per fornire alle future matricole gli strumenti e le informazioni che consentano loro di compiere una scelta consapevole del corso di studi universitario.