Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Piano Didattico
Queste informazioni sono destinate esclusivamente agli studenti e alle studentesse già iscritti a questo corso.Se sei un nuovo studente interessato all'immatricolazione, trovi le informazioni sul percorso di studi alla pagina del corso:
Laurea magistrale in Ingegneria e scienze informatiche - Immatricolazione dal 2025/2026Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.
1° Anno
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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2° Anno Attivato nell'A.A. 2019/2020
| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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| Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Due insegnamenti a sceltaLegenda | Tipo Attività Formativa (TAF)
TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.
Interazione fisica con i robot (2018/2019)
Codice insegnamento
4S007197
Crediti
6
Lingua di erogazione
Italiano
Offerto anche nei corsi:
- Robotica avanzata del corso Laurea magistrale in Ingegneria e scienze informatiche [LM-18/32]
- Robotica avanzata del corso Laurea magistrale in Ingegneria e scienze informatiche [LM-18/32]
- Robotica avanzata del corso Laurea magistrale in Ingegneria e scienze informatiche [LM-18/32]
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
INF/01 - INFORMATICA
L'insegnamento è organizzato come segue:
Laboratorio
Teoria
Obiettivi formativi
Il corso si propone di fornire le basi teoriche dei sistemi di teleoperazione e dell'interazione fisica con l'ambiente, con particolare riferimento alla progettazione di architetture di controllo in grado di garantire la stabilità di tali sistemi anche in presenza di incertezze e ritardi di comunicazione.
Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere acquisito le conoscenze per analizzare le caratteristiche tecniche e le proprietà strutturali di un sistema di controllo d'interazione diretta o tele-operata con l'ambiente.
Queste conoscenze consentiranno allo studente di: i) contruire il modello matematico di un sistema di teleoperazione; ii) costruire il modello matematico dell'interazione fisica uomo robot, iii) progettare una architettura di controllo per garantire la stabilità; iv) implementare la struttura di controllo in Matlab/Simulink e/o in ROS (Robot Operating System).
Alla fine del corso lo studente avrà acquisito la capacità di definire le specifiche tecniche per un sistema di controllo dell'interazione fisica e di teleoperazione bilaterale e conseguentemente di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo.
Inoltre sarà in grado di: i) confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare architetture di controllo avanzate per sistemi di interazione fisica e di teleoperazione complessi; ii) di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di architetture basate su metodi stocastici e non lineari.
Programma
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni teoriche:
- modello dinamico dei manipolatori robotici
- controllo del moto (PID)
- controllo di forza (forza, impedenza)
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni di laboratorio
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione degli algoritmi di teloperazione in ROS/Matlab-Simulink
MATERIALE DIDATTICO: durante il corso verranno fornite dispense, slide e riferimenti di articoli scientifici.
Modalità d'esame
L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su ROS (e/o Matlab/Simulink) un algoritmo di teleoperazione, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.
Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema di teleoperazione bilatera,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere il problema assegnato.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.
Materiale e documenti
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Chapter Bode Diagram
(it, 353 KB, 3/31/19)
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Chapter Nyquist
(it, 482 KB, 4/15/19)
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Chapter PID
(it, 244 KB, 3/31/19)
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Chapter Specifications
(it, 329 KB, 3/31/19)
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Chopra-Spong-Lozano Algorithm
(it, 544 KB, 5/11/19)
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Dati Banchetto teleoperazione
(it, 2248 KB, 4/8/19)
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DC motors
(it, 2149 KB, 3/25/19)
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Franken et Al Algortihm
(it, 1281 KB, 5/26/19)
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Intro Teleoperation Part I
(it, 2578 KB, 3/6/19)
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Intro Teleoperation Part II
(it, 1224 KB, 3/6/19)
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Lee-Huang Algortihm
(it, 961 KB, 5/26/19)
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Lee-Spong Algorithm
(it, 725 KB, 5/11/19)
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Niemeyer-Slotine Algorithm
(it, 641 KB, 4/29/19)
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Passivity
(it, 390 KB, 4/15/19)
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PID controllers
(it, 566 KB, 5/11/19)
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Ryu-Artigas-Preusche Algorithm
(it, 831 KB, 5/11/19)
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Statistical filtering
(it, 333 KB, 4/8/19)
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Teleoperation without comm. delay
(it, 464 KB, 3/31/19)
