Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Piano Didattico
Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.
1° Anno
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
2° Anno Attivato nell'A.A. 2022/2023
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Robotics Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Robotics Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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3 modules among the following
Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)
TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.
Physical human-robot interaction (2022/2023)
Codice insegnamento
4S009007
Docenti
Coordinatore
Crediti
6
Lingua di erogazione
Inglese
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
ING-INF/05 - SISTEMI DI ELABORAZIONE DELLE INFORMAZIONI
Periodo
Primo semestre dal 3 ott 2022 al 27 gen 2023.
Obiettivi di apprendimento
Il corso mira a fornire le seguenti conoscenze: basi teoriche per il controllo dell’interazione fisica dei robot con l’ambiente e con persone (e.g. teoria della teleoperazione e controllo di forza), con particolare riferimento alla progettazione di architetture di controllo in grado di garantire la stabilità anche in presenza di incertezze e ritardi di comunicazione. Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere le seguenti capacità di applicare le conoscenze acquisite: analizzare le caratteristiche tecniche e le proprietà strutturali di un sistema di controllo d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente; costruire il modello matematico di un sistema d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente; progettare una architettura di controllo d'interazione con l’ambiente per garantire la stabilità, le prestazioni e la sicurezza; implementare l’architettura di controllo in ambienti di simulazione (e.g. Matlab/Simulink) e in sistemi operativi dedicati alla robotica (e.g. ROS). Lo studente dovrà inoltre possedere la capacità di definire le specifiche tecniche per un sistema di controllo dell'interazione fisica e la capacità di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo. Lo studente dovrà essere in grado di confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare architetture di controllo avanzate per sistemi di interazione fisica uomo-robot complessi. Lo studente dovrà mostrare capacità di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di architetture basate su metodi non lineari e adattativi.
Prerequisiti e nozioni di base
Dynamic systems, Robotics
Programma
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni teoriche:
- teoria della passività
- schemi avanzati di teleoperazione
- compensazione del ritardo di comunicazione
- interazione operatore-robot
Argomenti che verranno trattati durante le lezioni di laboratorio
- Tuning di un controllore PID
- Implementazione di uno stimatore di velocità
- Identificazione di un sistema elettromeccanico partendo da dati sperimentali
- Implementazione degli algoritmi di teloperazione in ROS/Matlab-Simulink
Bibliografia
Modalità didattiche
Lezioni frontali per la parte teorica; Lezioni frontali con il coinvolgimento attivo degli studenti per la parte di laboratorio.
Modalità di verifica dell'apprendimento
L'esame consisterà nella discussione degli homework (HW) assegnati durante il semestre sugli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su Matlab/Simulink (e/o ROS) gli HW, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico.
Criteri di valutazione
Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema di teleoperazione,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere i problema assegnati.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.
Criteri di composizione del voto finale
Il voto finale sarà la composizione del voto sugli homework (correttezza e qualità della presentazione) e sulla loro esposizione durante l’esame orale.
Lingua dell'esame
Italian or English