Studiare
In questa sezione è possibile reperire le informazioni riguardanti l'organizzazione pratica del corso, lo svolgimento delle attività didattiche, le opportunità formative e i contatti utili durante tutto il percorso di studi, fino al conseguimento del titolo finale.
Piano Didattico
Il piano didattico è l'elenco degli insegnamenti e delle altre attività formative che devono essere sostenute nel corso della propria carriera universitaria.
Selezionare il piano didattico in base all'anno accademico di iscrizione.
1° Anno
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
2° Anno Attivato nell'A.A. 2022/2023
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Robotics Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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Compulsory activities for Embedded & Iot Systems
Compulsory activities for Robotics Systems
Compulsory activities for Smart Systems & Data Analytics
Insegnamenti | Crediti | TAF | SSD |
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3 modules among the following
Legenda | Tipo Attività Formativa (TAF)
TAF (Tipologia Attività Formativa) Tutti gli insegnamenti e le attività sono classificate in diversi tipi di attività formativa, indicati da una lettera.
Robotics, vision and control - ROBOTICS (2021/2022)
Codice insegnamento
4S009019
Docenti
Crediti
3
Lingua di erogazione
Inglese
Settore Scientifico Disciplinare (SSD)
INF/01 - INFORMATICA
Periodo
Secondo semestre dal 7 mar 2022 al 10 giu 2022.
Obiettivi formativi
Il corso mira a fornire le seguenti conoscenze: basi teoriche per il controllo dell’interazione fisica dei robot con l’ambiente e con persone (e.g. teoria della teleoperazione e controllo di forza), con particolare riferimento alla progettazione di architetture di controllo in grado di garantire la stabilità anche in presenza di incertezze e ritardi di comunicazione.
Al termine del corso lo studente dovrà dimostrare di avere le seguenti capacità di applicare le conoscenze acquisite:
- analizzare le caratteristiche tecniche e le proprietà strutturali di un sistema di controllo d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente;
- costruire il modello matematico di un sistema d'interazione diretta o teleoperata con l'ambiente;
- progettare una architettura di controllo d'interazione con l’ambiente per garantire la stabilità, le prestazioni e la sicurezza;
- implementare l’architettura di controllo in ambienti di simulazione (e.g. Matlab/Simulink) e in sistemi operativi dedicati alla robotica (e.g. ROS).
Lo studente dovrà inoltre possedere la capacità di definire le specifiche tecniche per un sistema di controllo dell'interazione fisica e la capacità di scegliere la più opportuna modalità di progettazione dell'architettura di controllo.
Lo studente dovrà essere in grado di confrontarsi con altri ingegneri (e.g. elettronici, automatici, meccanici) per progettare architetture di controllo avanzate per sistemi di interazione fisica uomo-robot complessi.
Lo studente dovrà mostrare capacità di proseguire gli studi in modo autonomo nell’ambito della progettazione di architetture basate su metodi non lineari e adattativi.
Programma
Argomenti che verranno affrontati durante il corso:
- controllo del movimento di un manipolatore
- pianificazione delle traiettorie
- controllo di manipolatori robotici basati sulla visione
Durante l'attività di laboratorio, gli studenti implementeranno gli algoritmi in ROS/Matlab-Simulink e sui manipolatori robotici disponibili in laboratorio.
Bibliografia
Modalità d'esame
L'esame consisterà in un progetto su alcuni degli argomenti sviluppati durante il corso. Lo studente dovrà implementare su ROS (e/o Matlab/Simulink) un algoritmo di teleoperazione, verificarne il corretto funzionamento e presentare un breve documento tecnico sul lavoro fatto.
Per superare l'esame lo studente dovrà dimostrare di:
- aver compreso i principi alla base del funzionamento di un sistema di teleoperazione bilatera,
- saper applicare le conoscenze acquisite durante il corso per risolvere il problema assegnato.
- essere in grado di esporre il proprio lavoro e di argomentare le scelte progettuali.